Tabulka parametrů (Denavit-Hartenberg)
0
1
2
3
rozsah
zrychlení
rychlost
Rovnice pohybu po
Celkové transformační matice
Pro sestavení rovnic inverzní úlohy je celková transformační matice vyjádřena symbolickým vynásobením jednotlivých matic
rychlosti
zrychlení
Kontrola v Pro/E
ROT1
MASS =
CENTER OF GRAVITY with respect to LCS1 coordinate frame:
X
INERTIA with respect to LCS1 coordinate frame:
INERTIA TENSOR:
Ixx Ixy Ixz
Iyx Iyy Iyz -7.9670815e-06
Izx Izy Izz
INERTIA at CENTER OF GRAVITY with respect to LCS1 coordinate frame:
INERTIA TENSOR:
Ixx Ixy Ixz
Iyx Iyy Iyz -4.4181788e-06
Izx Izy Izz
Přepočet momentů setrvačnosti k osám na momenty setrvačnosti k rovinám
Homogenní matice setrvačnosti
TRAN2
MASS =
CENTER OF GRAVITY with respect to LCS2 coordinate frame:
X
INERTIA with respect to LCS2 coordinate frame:
INERTIA TENSOR:
Ixx Ixy Ixz
Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz -1.2186605e-01
INERTIA at CENTER OF GRAVITY with respect to LCS2 coordinate frame:
INERTIA TENSOR:
Ixx Ixy Ixz
Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
Přepočet momentů setrvačnosti k osám na momenty setrvačnosti k rovinám
Homogenní matice setrvačnosti
TRAN3
MASS =
CENTER OF GRAVITY with respect to LCS3 coordinate frame:
X
INERTIA with respect to LCS3 coordinate frame:
INERTIA TENSOR:
Ixx Ixy Ixz
Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
INERTIA at CENTER OF GRAVITY with respect to LCS3 coordinate frame:
INERTIA TENSOR:
Ixx Ixy Ixz
Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
Přepočet momentů setrvačnosti k osám na momenty setrvačnosti k rovinám
Homogenní matice setrvačnosti