Tabulka parametrů (Denavit-Hartenberg)
θ d a α
0 π/2 0 0 π/2
1 q1 0 l1 0
2 q2 0 l2 0
Sestavení transformační matice Ab0
Zadání 1 zobecněné souřadnice (natočení)
Zadání 2 zobecněné souřadnice
Celková transformační matice
Vektor do žádané polohy koncového bodu
Vektor do obecné polohy koncového bodu
Jednotkové vektory v žádané poloze koncového bodu
Jednotkové vektory v obecné poloze koncového bodu
Zobrazení chyby polohování ve 3D
Zobrazení chyby polohy ve 3D
