Mechanismus s jedním stupněm volnosti, rotace článku kolem osy x

Obr.2 3D model mechanismu v Pro/E

Obr.1 Kinematická struktura

Tabulka D-H parametrů

i theta d a alfa

0 Pi/2 l₀ 0 Pi/2

1 q₁ -l₁₁ l₁₂ 0

Rozměry článků

Alternativní možnost zadání průběhu polohy kloubu v čase - zadáním průběhu zrychlení, popř. rychlosti a integrací tohoto průběhu.

V prostředí Pro/E je nutno zadávat úhlové míry ve stupních, 10 rad/sec² je 572,958 deg/sec²

Transformační matice mezi základním (bázovým) souřadným systémem GCS a lokálním souřadným systémem LCS0 rámu (podstavce)

Po úpravě (vhodnější pro Mathcad)

Směry jednotkových vektorů na osách posledního ss (LCS1)

Vyčíslení směrů jednotlových vektorů na osách LCS1 v čase 0 (místo 0 lze zadat čas v rozsahu nastavené proměnné času)

Průběh polohy koncového bodu